Esperemos - это в данном случае просто "подождём".
Такой вариант перевода мне кажется, более уместным, чем "будем ждать".
Но, мне кажется, смысл Вашего вопроса не в том, как перевести "Esperemos", а в том, как понять смысл всей фразы.

"Не будем торопиться впускать или постоим в ожидании, чтобы дать пройти истине???"

Ни то, ни другое. Тут призывают ждать, когда истина настойчиво постучится в дверь, чтобы впустить её.

Esperemos para dar entrada a una verdad que haya golpeado con tozudez a nuestra puerta
=
Подождём, когда истина постучится в нашу дверь (вариант: пока истина не постучится в нашу дверь), и впустим её / откроем ей дверь".